PUB - Publikationen an der Universität Bielefeld

Im Rahmen sensomotorischer Aufgabenstellungen ist es häufig sinnvoll, sensorische Repräsentationen zu bilden, d.h., ähnliche sensorische Situationen zu Zuständen zusammenzufassen. Diese vereinfachte Darstellung der Umwelt ermöglicht dann eine Reduzierung des Berechnungsaufwands, der für weitere Verarbeitungsschritte, wie z.B. die Bestimmung geeigneter Aktionen, erforderlich ist. Durch die Bildung sensorischer Repräsentationen können jedoch auch Situationen zusammengefasst werden, die im Kontext der Aufgabe eines handlungsgenerierenden Systems eine unterschiedliche Bedeutung besitzen und deshalb verschiedene Aktionen des Systems erfordern. In diesem Artikel wird daher am Beispiel von FuzzyART ein Verfahren vorgestellt, das eine Berücksichtigung der Bedeutung sensorischer Situationen für die Handlungsauswahl schon bei der Bildung von Repräsentationen zulässt. Weiterhin erfolgt die Diskussion eines FuzzyART-basierten Ansatzes, der zusätzlich eine Begrenzung der benötigten Ressourcen in Form der erforderlichen Anzahl an Neuronen ermöglicht, wobei die Stabilitäts- und die Plastizitätseigenschaft erhalten bleiben. Es wird gezeigt, dass beide Verfahren eine verbesserte Grundlage für das Erlernen und Anwenden von Verhaltenswissen bilden.